幾天不見，蔚來的世界模型已經(jīng)強到這種地步了？

橫跨24車道從容通行、多車串聯(lián)精準掉頭、懸崖山路智駕下山、自主通過施工路段、博弈會車、靈活繞行避險……一系列高難度復(fù)雜路況操作，蔚來智駕居然一氣呵成、絲滑落地，我愿稱之為 選路之王！

耳聽為虛，眼見為實！所以，我們特意找來了一輛剛剛更新了Cedar 1.5.0的ES8，并把它開到了號稱“堵城”的濟南，咱們一起來看看，全新升級的蔚來世界模型，真實戰(zhàn)力到底有多能打？

本次實測，我們直接上大招——濟南的一條超窄懸崖山村路。

這條路的難度，可以說是直接拉滿，沿途遍布突出墻角、裸露石塊、路邊樹木與外露管道，村民家門口延伸的石墩、臺階隨處可見。更驚險的是，路段一側(cè)就是無防護的懸崖與深溝，沿途還有不少隨意停放的車輛，加上道路蜿蜒曲折、高低起伏極大，路況復(fù)雜程度超乎想象。

毫不夸張地說，這條山路足以難住80%的司機。那么，升級Cedar 1.5.0的蔚來ES8，能否扛住這套極限考驗?zāi)兀拷酉聛硪黄鹂纯矗?/p>

我們將車輛停在山頂停車場路邊，開啟領(lǐng)航，正式開啟下山測試。

行駛初期路況還算正常，但沒多久難度瞬間升級。車輛右前方有花壇與石墩圍擋，左側(cè)是高聳臺階，是鄉(xiāng)村道路最典型的細碎障礙組合。面對這種高頻復(fù)雜路況，蔚來ES8全程沒有絲毫猶豫，小幅減速微調(diào)車身控制左右，穩(wěn)穩(wěn)一次性順利通過。

繼續(xù)前行，新的極限路況再度出現(xiàn)。道路左側(cè)是深邃水溝，右側(cè)是突出的墻角與外露管道，通行空間被極度壓縮，ES8精準判斷路況，主動微調(diào)車身開始盡可能的靠右行駛，最大限度避開左側(cè)深溝，同時與右側(cè)墻體、管道保持安全距離，整個通行過程絲滑流暢，分寸感拿捏得十分到位。

還未等路況緩和，道路左前方又停放一片車，右側(cè)布滿墻垛與外露管道，兩側(cè)障礙夾擊，通行空間再次被壓縮。面對這種雙面受限的場景，ES8也是和前面一樣，先輕微向右，然后小幅向左，十分恰當?shù)谋３种鴥蛇叺木嚯x，很極限的進行了通過。

繼續(xù)往前，在繞過商店的墻角和路邊的大爺之后，我們遇到了第一個ES8不太敢主動往前的地方，此處需要向右前方下坡的，但是右側(cè)墻角堆放著村民種菜的泡沫箱，左前方枝椏叢生、遮擋視線，對于車寬超2米的ES8而言，整體通行空間極其局促，就有點難通過了。ES8出于安全考量主動駐車觀望，我僅僅是輕點油門給予行駛指令，車輛便立刻響應(yīng)，平穩(wěn)啟動繼續(xù)通行。

下坡后緊接著是一處高難度左轉(zhuǎn)彎道，左側(cè)樹木緊鄰路面，右前方還有車輛占道停放。常規(guī)直行通過難度不高，但這次需要斜著過去，對車身軌跡把控、轉(zhuǎn)彎半徑預(yù)判要求極高。和上一個場景一樣，面對狹窄彎道路況，ES8再次謹慎停頓，我再輕點油門給了點行駛信心后，它居然非常擬人的回了一些方向，避免蹭到左側(cè)的樹然后往前順了一點之后，直接打死，非常極限的通過了這個左轉(zhuǎn)。

順利通過彎道后，路段迎來連續(xù)高低起伏的路況。左側(cè)緊鄰懸崖深溝，路況險峻，ES8全程穩(wěn)控車速，緩慢下坡、平穩(wěn)上坡，車身姿態(tài)始終穩(wěn)定。

接連突破多處窄墻角后，我們迎來了整段山路最難的地方，一直到這里，是不是感覺ES8在這山路上的表現(xiàn)還挺強，不出意外的話，就要出意外了。

其實前面這個最窄的地方，我自己都很難手動開過去，因為它也就只比車身寬了大概10厘米左右，非常極限，但我確實是想試試ES8的極限，所以我讓它自己開。

結(jié)果，撞了！

倒是不嚴重，只是蹭了一下前唇的側(cè)面，因為當時左側(cè)是個墻角，右側(cè)看似有一些空間，但其實下面是一個突出來的臺階，還正好是盲區(qū)，如果當時空懸調(diào)高一些，大概率就是輪胎頂上去了也就沒有車損了，但我們當時空懸是低，所以沒辦法，我手動接管，車上所有人都在幫我看著，才開過去，確實是太難了。

通過極限困難路段后，我們重新開啟領(lǐng)航智駕，繼續(xù)實測。

前方路段左側(cè)緊鄰懸崖，一開始ES8還能把控精準，完美平衡左側(cè)懸崖與右側(cè)石墻的安全距離。隨著懸崖落差變小、路面走勢即將向左前方偏轉(zhuǎn)，ES8主動貼近左側(cè)路面行駛，察覺行駛軌跡偏置后，我們輕微向右修正方向，全程未退出智駕模式。而ES8瞬間讀懂人機共駕意圖，主動向右微調(diào)車身，精準規(guī)避左側(cè)隱患，在懸崖路段結(jié)束的節(jié)點完美回正軌跡，這就很厲害了。

后續(xù)路段，ES8再次小幅貼近左側(cè)行駛，但這次我就知道它的意圖了，因為當時地上右側(cè)有個大袋子，ES8是想避讓這個袋子，所以繞了一下。

短暫調(diào)整后，車輛接連通過陡坡、窄墻角，再度進入左側(cè)懸崖+石墻、右側(cè)實體墻體的雙面夾擊路況。全程雷達持續(xù)監(jiān)測周邊距離，ES8自主微調(diào)車身姿態(tài)自己把控距離，穩(wěn)穩(wěn)勻速通行，全程穩(wěn)定無異常。

隨后的雙墻角窄口通道，同樣是高難度通行場景，ES8依舊依靠雷達實時感知周邊環(huán)境，低速緩行、精準控距，平穩(wěn)通過窄口。

但之后就比較難了，左側(cè)是緩緩抬升的凹凸石墻，不規(guī)則的墻體結(jié)構(gòu)對激光雷達識別造成一定干擾。受感知限制，ES8謹慎駐車、不敢貿(mào)然通行，我依舊采用人機共駕邏輯，輕微向右調(diào)整方向、輕點油門給予行駛指令，它立刻領(lǐng)會我的意圖，穩(wěn)步微調(diào)軌跡、勻速前行。這種無障礙、高默契的人機溝通感，在目前智駕車型中，屬實鮮有對手。

突破石墻路段后，前方迎來右轉(zhuǎn)，右側(cè)不僅有墻角遮擋，還停放著社會車輛，彎道視野差、通行空間窄。臨近路口遇到村民通行，ES8主動停車禮讓行人，待行人安全通過后，果斷切入窄路通行。從墻面密密麻麻的新舊剮蹭痕跡就能看出，此處是公認的通行難點，即便真人司機駕駛也極不容易，但ES8全程左右間距把控精準，平穩(wěn)通關(guān)。

繼續(xù)前行，又是一處右轉(zhuǎn)窄彎，右側(cè)緊鄰墻體，左側(cè)停放三輪車，通行空間極度受限。ES8短暫預(yù)判觀望后，我再輕點油門給予行駛信心，車輛即刻平穩(wěn)起步。前行不久，遇到前方大貨車占道，ES8主動減速等候，待貨車挪車、路況通暢后，順利左轉(zhuǎn)駛出這條山村窄路。

但這還沒完，本以為山路實測就此結(jié)束，沒想到Nomi提示領(lǐng)航結(jié)束，但整車智駕系統(tǒng)并未退出，依舊處于持續(xù)工作狀態(tài)。這也就意味著，即便是沒有導(dǎo)航路線加持，它也能慢慢的智駕往前走，這還是挺有趣的。

此時我們尚未完全駛出村落，所以我們重新設(shè)置導(dǎo)航，沒想到再度解鎖地獄級通行場景：道路左側(cè)停放轎車、右側(cè)斜向?？咳嗆?，雙向車輛擠占路面，剩余通行空間極其狹小。面對雙面占道的極限窄路，ES8表現(xiàn)十分從容，全程果斷通行，剛開始小幅右靠預(yù)留空間，臨近左側(cè)轎車時，精準大幅度向右打方向，完美規(guī)避兩側(cè)車輛，貼縫平穩(wěn)通過。

怎么樣，這表現(xiàn)，是不是很強？！

看完了“堵城”的山村路，現(xiàn)在咱們回市區(qū)體驗一下濟南特色的超寬雙向24車道，這絕對可以稱得上是全國車道數(shù)量最多的路了。那咱就好奇了，要是智駕在這條路上掉頭，到底能不能成功呢？咱們來試試。

我們開啟全程領(lǐng)航智駕行駛在主路最外側(cè)車道，僅僅前行100米，ES8就提前完成路線判斷，主動啟動向左連續(xù)變道。當時正值城區(qū)車流高峰，路面車輛很多，通行環(huán)境十分復(fù)雜，但ES8全程沒有絲毫遲疑，一口氣連續(xù)變了三條車道。要知道這段可供變道的路段距離很短，留給車輛尋找安全變道空隙的時間少之又少，再加上周遭車速快、車距近，人工連續(xù)變道都需要極高專注力，對智駕系統(tǒng)更是不小的挑戰(zhàn)。

短暫跟隨前車行進數(shù)十米后，ES8再次精準捕捉機會向最內(nèi)側(cè)掉頭車道變道，不過左后方來車車速極快，車流縫隙極小，想要安全切入車道容錯率極低。但ES8沒有盲目強行變道，而是穩(wěn)穩(wěn)瞄準后方一臺快速駛過的車輛，等它完全駛過、留出安全間隙的一瞬間，果斷完成貼縫變道，順利駛?cè)胱钭髠?cè)車道，在越過斑馬線后，完成了掉頭。

怎么樣，這算不算一個非常標準的掉頭動作呢？雖然并沒有連續(xù)變24條車道，但這個車道數(shù)量和車流量，確實也極具挑戰(zhàn)性了。

很多人肯定會覺得，這有什么難的，不就是車道多了點嗎。那接下來這個串聯(lián)的多車聯(lián)動掉頭，難度就更高了?？梢钥吹?，這種串聯(lián)掉頭，是需要所有車排好隊，按照信號燈進行統(tǒng)一掉頭的，所有車前面是不能留空位的，那智駕能不能做到遵守規(guī)則進行掉頭呢？咱們來試試。

抵達掉頭等候區(qū)時，前方已有兩臺社會車輛排隊等候，頭車司機估計是對本地特殊規(guī)則不熟悉，一直在路口猶豫觀望，遲遲不敢駛?cè)氲群螯c位。而我們的ES8全程自主識別路口標識與排隊車流慢慢前行，精準停入3號等候位靜靜等待。

而此時路口掉頭信號燈持續(xù)為紅色禁止狀態(tài)，前方外地號牌頭車無視信號燈，直接提前違規(guī)掉頭。反觀我們身旁的本地前車，深諳路口通行規(guī)則，耐心等候同時向前挪車，補齊排隊空隙。ES8同步跟隨車流，平穩(wěn)前移至2號等候位，剛好在車輛停穩(wěn)的瞬間，掉頭信號燈轉(zhuǎn)為綠色通行。沒有一秒多余等待，ES8立刻起步搶先完成掉頭，通行效率遠超前車。

不僅比前面第一輛不懂規(guī)則的外地車更守規(guī)矩，還比第二輛本地車反應(yīng)更快，這感覺，真的是非常強悍了啊！

當然了，不僅是掉頭，我們還在濟南感受了一下“堵城”的氛圍。

路面車道很寬，但紅綠燈密集、車流量常年居高不下，早晚高峰擁堵更是常態(tài)。我們設(shè)定好同一條導(dǎo)航路線后，全程開啟領(lǐng)航智駕前往目的地，誰能想到，這智駕的通行效率，居然和真人老司機沒差別，這你敢信嗎？

舉個直觀的例子，當時我們準備直行，但是這條路左側(cè)和右側(cè)兩車道是直行，中間兩條是左轉(zhuǎn)，ES8就很聰明的選擇了右側(cè)兩條直行車道，但是真人司機就很呆板的走在了左側(cè)排隊更長的直行車道結(jié)果只用一個紅綠燈，我們就超越了真人司機。

這效率和識別精準度是不是還行，其實類似的例子還有很多。比如這里，當時我們在一段小路上，路兩邊全是上班行人、買菜路人，還有亂竄的電瓶車與自行車，路況雜亂無章，是城市最常見的無規(guī)則復(fù)雜路況。

面對隨處穿插的行人和非機動車，ES8全程低速從容繞行，預(yù)判提前度拉滿。行駛途中前方遭遇對向來車，路面通行寬度瞬間不足，系統(tǒng)沒有貿(mào)然搶行，直接主動靠邊停車禮讓，等待對向車輛完全通過后再準備起步。

剛準備繼續(xù)通行，側(cè)方又有車輛突然拐彎切入，ES8再次平穩(wěn)減速，微調(diào)車身絲滑繞行避讓。

當然不僅是靈活的會車和絲滑的繞行，我們還遇到了施工路段，而且是那種路口有巨大一片施工的場景，沒想到ES8在這種場景下的表現(xiàn)，也沒啥問題。

當時我們要直行，但是抵達路口卻發(fā)現(xiàn)正中央全部被圍擋封閉，直行路線完全阻斷，想要通過只能大幅繞行，要么靠左借道避讓對向來車，要么靠右緊貼貨車縫隙通行。

最關(guān)鍵的是，我們處于直行第一排頭車位置，前方?jīng)]有任何車輛可以跟隨帶路，完全需要依靠車輛自身感知規(guī)劃路線，說實話實測之前，我預(yù)判ES8大概率會停滯不前，需要人工接管才能通行。

結(jié)果綠燈亮起后，ES8率先啟動，一開始跟隨右側(cè)貨車軌跡，準備從右側(cè)縫隙繞行，行駛中途實時感知到右側(cè)空間過于狹窄，立刻自主更改通行策略，放棄右側(cè)路線，選擇左側(cè)相對寬敞的繞行路徑。

左側(cè)路線直面源源不斷的對向來車，通行余量極小，難度大幅提升，但ES8精準把控車身距離，一邊緊貼施工圍擋避免壓線，一邊預(yù)判對向來車軌跡，平穩(wěn)穿插通過施工區(qū)域，最終順利回歸直行正常車道。

即便右側(cè)貨車搶先起步搶行，最終我們依舊是第一排直行車輛里，最先通過施工路口的車輛，全程無人工干預(yù)、無提前帶路，首位車自主通關(guān)大型施工路口，這套城市智駕硬實力，確實足夠能打！

當然除了白天，在夜間ES8面對施工的時候表現(xiàn)也很從容。我們率先駛?cè)胍欢喂饩€昏暗、無路燈加持的城郊小路，全程開啟領(lǐng)航，沒有提前接管車輛。行駛途中前方道路突發(fā)施工圍擋封路，說實話，當時夜色昏暗，我作為駕駛員肉眼都沒能第一時間發(fā)現(xiàn)前方障礙，一時間都下意識愣神，不知道該如何變道繞行。

反觀ES8全程從容淡定，沒有絲毫減速遲疑，依靠全域感知系統(tǒng)提前捕捉到圍擋障礙，預(yù)判好繞行路線，全程一氣呵成，流暢避開施工區(qū)域。這反應(yīng)真不比我這十多年的老司機差。

不僅是這里，我們在晚上還遇到了一個和白天類似的場景，還記得白天咱們通過小路的時候，我說它會主動靠邊等待對向車通過然后自己再過嘛？晚上我們又遇到了，甚至更難。

道路右側(cè)?？恳惠v卸貨卡車，更棘手的是前方還有一輛貨車為了方便車尾卸貨，直接橫向橫堵在路面上，直接占據(jù)了大半條行車道，原本就狹窄的鄉(xiāng)間小路通行空間被壓榨到極致。

可你猜ES8是怎么做的，先是平穩(wěn)繞行第一輛?？靠ㄜ嚕o接著實時監(jiān)測對向車流，探測到有來車通行后，主動減速靠右停車禮讓，不搶行、不冒進，等待對向車輛完全駛離后，立刻向左打方向精準避開橫向占道貨車，同時實時留意后續(xù)對向來車，完成避讓后平穩(wěn)切回右側(cè)車道。

整套連貫操作行云流水，面對夜間突發(fā)占道的非常規(guī)路況，決策清晰、分寸感拉滿，夜間復(fù)雜博弈能力，徹底超出了我的預(yù)期。

所以我就在想，如果我把ES8放到咱們常跑的北京鄉(xiāng)間小道，它又會表現(xiàn)如何呢？結(jié)果不出所料，一點也難不倒它。

那些常規(guī)的繞行，減速過橋洞和路口，以及逆光大車的會車，黑暗環(huán)境的左右急彎這些咱們就不贅述了，對于ES8來說都太簡單了，咱們給大家展示點更細節(jié)的部分。

當晚途經(jīng)一處右轉(zhuǎn)彎道，前一晚剛下過雨，彎心留存一大片深色積水，夜間光線差，肉眼很難快速分辨積水范圍。起初ES8并沒發(fā)現(xiàn)，按照常規(guī)轉(zhuǎn)彎軌跡行駛，方向盤角度正常，路線剛好會壓過彎心積水，車輛也已經(jīng)開始正常回正方向盤。然而就在一瞬間，它精準識別到前方積水區(qū)域，立刻終止回方向動作，還順勢多打了一些方向盤，精準避開整片積水區(qū)域。

但為了避免車身右側(cè)距離綠化帶過近發(fā)生剮蹭，車輛又小幅回正方向調(diào)整車身間距。而就在微調(diào)車身的同時，路口突然駛來對向車輛，路面通行空間瞬間非常窄，ES8立刻再次向右修正方向，一邊完成右轉(zhuǎn)過彎，一邊避讓對向來車。

這操作我是真沒想到，我敢說這絕對要比很多人開的好了，關(guān)鍵這也太擬人了，是真的離譜。。。

但你以為這就完了？并沒有。

我們行駛至一處左轉(zhuǎn)路口，道路右側(cè)全是違停占道的，我們只能借左側(cè)車道左轉(zhuǎn)，本身就需要更大的轉(zhuǎn)彎空間，偏偏路口正中間還停放一臺私家車，進一步壓縮轉(zhuǎn)彎半徑，通行難度再次拉滿。

車輛平穩(wěn)行駛至路口后，ES8直接主動停車止步，起初我還以為是智駕不敢通行，準備手動給油門輔助，結(jié)果下一秒就看懂了原因，路口停放車輛的駕駛員正從車旁走向車門，準備上車。

ES8精準識別到行人動態(tài)，主動停車禮讓，等待駕駛員完全坐進車內(nèi)、路面行人隱患消失之后，車輛立刻果斷打滿方向，一氣呵成完成左轉(zhuǎn)通行。

能看懂車道、障礙和車流，讀懂路面行人的行為意圖，預(yù)判人的下一步動作，不僅技術(shù)實力沒毛病，這人情世故還考慮挺周到。

當然，除了這些，在夜晚我還發(fā)現(xiàn)了ES8一個非常好用且實用的點，它的HDPL智能高清投影大燈！

它可以實時掃描當前路面寬度，將光毯精準貼合當前行駛車道，跟隨車輛轉(zhuǎn)向同步隨動轉(zhuǎn)彎，彎道照明無死角，徹底消除夜間彎道視野盲區(qū)。更關(guān)鍵的是，大燈可以精準識別路面行人、非機動車，一旦探測到會立刻高亮標記區(qū)域，同時在地面投射閃爍警示嘆號，提醒駕駛員前方路況風險。

可以說，這大燈在晚上，可一點不比激光雷達閑??！

經(jīng)過這么多復(fù)雜的挑戰(zhàn)，是不是感覺這蔚來世界模型的全新版本，還挺強的，那很多人肯定就好奇了，它為啥進步這么快？

原因很簡單，蔚來在年初「世界模型+閉環(huán)強化學習」雙核心架構(gòu)的基礎(chǔ)上，補齊了關(guān)鍵一環(huán)，增加了監(jiān)督微調(diào)的三層訓(xùn)練框架。它是能夠通過模仿真實的物理世界，來生成大量仿真數(shù)據(jù)對智駕系統(tǒng)進行訓(xùn)練。說白了就是用AI訓(xùn)練AI，感覺就像是家里的狗在訓(xùn)練另一只狗一樣。

這種類似于地球Online的虛擬數(shù)據(jù)訓(xùn)練模式，不僅數(shù)據(jù)夠多，尤其是極限場景的數(shù)據(jù)也足夠多，再加上打分機制，和錯題的獲取與消化能力，讓智駕系統(tǒng)可以做到不斷的優(yōu)化自己的結(jié)果。所以，它在遇到各種情況時，會先進行物理推演和多軌跡預(yù)演，來選擇一條評分最高的路線，也方便對不足之處進行針對性改進。

但現(xiàn)在加入了監(jiān)督微調(diào)之后，就形成了世界模型+監(jiān)督微調(diào)+閉環(huán)強化學習 的三層訓(xùn)練框架。而這新增的第二層監(jiān)督微調(diào)，核心是用真人駕駛的原始行為數(shù)據(jù)精細打磨車輛控制邏輯，讓車的開法無限貼近真人司機。

可能很多人問，之前智駕模型本來就在學習真人駕駛，這次升級到底區(qū)別在哪？

過去的模型，只會學習最終行駛軌跡，也就是看人類司機最終走了哪條路，單純復(fù)刻行車路線，看似行駛路徑和人一致，卻丟失了很多細節(jié)信息。

像我們真人開車，從來不會提前在腦海里畫好一條精準路線圖，然后死板沿著線條行駛，實際駕駛過程是根據(jù)路況實時微調(diào)方向盤和加減速踏板操作，才能夠讓其擁有更擬人，更絲滑的控制質(zhì)感。

這種授人以魚不如授人以漁的訓(xùn)練方法，確實還挺超前的，也正因如此，才讓世界模型全新版本的訓(xùn)練效率，達到了上一版本的10倍以上，甚至部分訓(xùn)練的效率可以達到上一版本的100倍。

這件事情對于智能輔助駕駛快速迭代的意義非常重大，蔚來目前已經(jīng)可以做到天級的模型迭代，所以未來可實現(xiàn)的潛力，增長空間是非常大的。

可以說，蔚來這套 “世界模型 + 監(jiān)督微調(diào) + 閉環(huán)強化學習” 三層訓(xùn)練框架，不僅讓新版蔚來世界模型在用戶體驗上實現(xiàn)質(zhì)的飛躍，全域領(lǐng)航輔助駕駛能力大幅提升，也讓車主更愿意、更安心地使用智駕功能。

這也就能解釋，我們試駕的這臺ES8在OTA 1.5.0推送后，窄路通行、場景識別、人車交互以及通行效率，各方面表現(xiàn)都格外強悍。毫不夸張地說，搭載新版世界模型的蔚來智駕，駕駛水平遠超不少新手司機；很多復(fù)雜場景下，它比經(jīng)驗豐富的老司機行駛得更大膽、從容且高效。

當然了，ES8還配備三激光雷達與神璣NX9031芯片，再加上Cedar系統(tǒng)，軟硬件配置直接拉滿，老車主也不必擔心，本次升級同步覆蓋Banyan、Cedar、Cedar S三大平臺，哪怕是使用近四年的Banyan平臺老車型，也能更新到最新版智能輔助駕駛，新老車主均可同步體驗。

所以，你的愛車收到本次推送了嗎？快去升級下試試吧~

本文由極果用戶極果原創(chuàng)