禁得住熬，舍得花時(shí)間。

文 | 華商韜略 韓翔州

人形機(jī)器人已是中國(guó)的一張新名片。

這張名片的鍛造，離不開宇樹科技等新興科創(chuàng)企業(yè)的帶頭沖鋒，更離不開整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈以及無(wú)數(shù)企業(yè)家的持續(xù)突破。比如，這位長(zhǎng)期深耕精密制造的企業(yè)家，就憑借對(duì)一個(gè)指甲蓋大小的核心零件突破，為全球機(jī)器人突破了“卡脖子”，也讓今天的中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)格外有底氣參與全球競(jìng)爭(zhēng)。

【01 鐵幕】

2003年，全球電氣巨頭ABB的采購(gòu)負(fù)責(zé)人，向左昱昱透露了一個(gè)令人揪心的消息：ABB正被一個(gè)指甲蓋大小的零件卡住脖子。這款零件的價(jià)格、交期、定制權(quán)限，全由一家日本企業(yè)說(shuō)了算，對(duì)方想漲價(jià)就漲價(jià)、想延期就延期，ABB毫無(wú)議價(jià)能力。

這個(gè)零件，就是諧波減速器。它是決定機(jī)器人關(guān)節(jié)靈活度的核心命脈，機(jī)器人的一切高精度動(dòng)作，都要依靠它來(lái)貫徹執(zhí)行；同時(shí)，它也是機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈附加值最高的環(huán)節(jié)，要占據(jù)30%以上的成本。

聽到消息的左昱昱倍感震驚。年底，他專程飛往日本，決心親眼看看這個(gè)讓ABB都束手無(wú)策的“關(guān)鍵零件”到底是什么。在東京，他第一次深入了解到一個(gè)名字——哈默納科（Harmonic Drive Systems）。當(dāng)時(shí)，這家日本企業(yè)已憑借獨(dú)特技術(shù)，壟斷全球諧波減速器市場(chǎng)超過(guò)40年，市場(chǎng)份額一度高達(dá)90%以上，就連阿波羅月球車的電驅(qū)動(dòng)輪，用的也是它的技術(shù)。

全球下游廠商，無(wú)論體量大小，都只能對(duì)哈默納科聽之任之。這一幕，深深刺痛了左昱昱——彼時(shí)的中國(guó)制造，還大多停留在勞動(dòng)力紅利模式，普遍忽視自主技術(shù)創(chuàng)新，而他也在積極摸索彼時(shí)行業(yè)的突破方向。

1970年出生的左昱昱，畢業(yè)于南京大學(xué)物理系，做了4年貿(mào)易后，于1999年加入蘇州一家百余人的小廠——恒加金屬。短短幾年，他就從技術(shù)員成長(zhǎng)為總經(jīng)理，還成功將這家縣級(jí)小廠，送入ABB、通用電氣的全球采購(gòu)名錄。也正是在這個(gè)過(guò)程中，他深刻體會(huì)到技術(shù)的力量：恒加金屬能將同類零部件成本做到歐洲本土的十分之一，卻在核心零部件加工環(huán)節(jié)，屢屢被歐洲客戶拒之門外，只為防止技術(shù)外漏。

看著諧波減速器的技術(shù)壁壘與哈默納科的壟斷，左昱昱憋了一口氣：“這不就是一個(gè)更復(fù)雜的物理問(wèn)題嗎？憑什么我們不能做？”

他更看到了廣闊的產(chǎn)業(yè)前景：中國(guó)制造業(yè)必將從勞動(dòng)密集型走向技術(shù)密集型，機(jī)器替代人工、機(jī)器人向輕量化、協(xié)作化發(fā)展將是必然趨勢(shì)，諧波減速器作為核心零件，市場(chǎng)潛力巨大。更重要的是，當(dāng)時(shí)中國(guó)在這一領(lǐng)域仍是空白，研發(fā)出自主諧波減速器，更有著填補(bǔ)國(guó)家產(chǎn)業(yè)空白的重要意義。

于是，從日本回來(lái)后，左昱昱說(shuō)服恒加金屬核心團(tuán)隊(duì)，下定決心：瞄準(zhǔn)諧波減速器，發(fā)起一場(chǎng)技術(shù)攻堅(jiān)戰(zhàn)。多年后，這家從恒加金屬內(nèi)部孵化出的企業(yè)，有了一個(gè)響亮的名字——綠的諧波。

【02 暗室十年】

蘇州吳中區(qū)，綠的諧波生產(chǎn)車間里，機(jī)械臂夾起一塊灰黑色鋼料，送入操作箱。三分鐘后，一枚銀白色的薄壁工件——柔輪，緩緩成型。

這是諧波減速器的心臟，最薄處僅有幾十微米，卻要承受數(shù)億次反復(fù)彎折而不疲勞斷裂，打個(gè)比方：相當(dāng)于一根頭發(fā)絲，每天彎折十萬(wàn)次，連續(xù)數(shù)年，不能斷。

▲綠的諧波生產(chǎn)線，圖源：綠的諧波

技術(shù)攻堅(jiān)的道路，遠(yuǎn)比想象中艱難。哈默納科用四十年時(shí)間，在柔輪制造上布下了三重封鎖，如同銅墻鐵壁，將所有模仿者拒之門外。

第一重是專利墻：哈默納科經(jīng)數(shù)十年迭代，根據(jù)“漸開線齒形”研發(fā)出數(shù)套設(shè)計(jì)，并構(gòu)建了密集復(fù)雜的專利網(wǎng)絡(luò)，如同帶刺的鐵絲網(wǎng)，讓模仿者無(wú)從下手；

第二重是設(shè)備鎖：制造柔輪的關(guān)鍵精密設(shè)備及配套零件，造價(jià)昂貴且大多被日本企業(yè)掌控，要么被列入管制清單，要么直接對(duì)中國(guó)斷供；

第三重是材料黑箱：哈默納科依托日本頂尖冶金技術(shù)，使用極高純度的特種鋼材，而當(dāng)時(shí)的中國(guó)，恰恰欠缺這種精密材料，恒加金屬一度陷入“無(wú)米之炊”的困境。

左昱昱深知，走日本人的老路，只會(huì)撞得頭破血流。他提出了一個(gè)反常識(shí)的戰(zhàn)略：不模仿、不跟隨，徹底放棄哈默納科的漸開線齒形技術(shù)路徑，從零開始尋找全新的數(shù)學(xué)模型，另起爐灶、重開一局。

他帶著團(tuán)隊(duì)鉆進(jìn)實(shí)驗(yàn)室，將恒加金屬十幾年來(lái)給ABB、GE代工積累的精密加工經(jīng)驗(yàn)，全部投入到研發(fā)中。沒(méi)有參考資料，就從非共軛諧波嚙合齒形的底層原理入手，一遍遍地建模、制造、驗(yàn)證；

左昱昱后來(lái)回憶，這個(gè)過(guò)程，沒(méi)有參考資料，只能自己從零開始，從材料到工藝，不斷調(diào)、不斷試，在無(wú)數(shù)次失敗中一點(diǎn)一點(diǎn)往前拱。

功夫不負(fù)有心人，團(tuán)隊(duì)最終取得突破性進(jìn)展：研發(fā)出被命名為“P型齒”的全新柔輪模型。

這種由多段圓弧曲線組成的齒形，將傳統(tǒng)齒輪的“點(diǎn)接觸”變成了更穩(wěn)固的“面接觸”，不僅成功繞開哈默納科的專利封鎖，還擺脫了對(duì)高精尖材料的絕對(duì)依賴，大幅降低了振動(dòng)和噪音，在扭矩承載、傳動(dòng)效率上表現(xiàn)更優(yōu)。

2009年，恒加金屬造出第一臺(tái)諧波減速器原型機(jī)；2011年1月，左昱昱正式注冊(cè)成立“綠的諧波”（Leader Harmonious Drive Systems Co., Ltd.），“Leader”一詞，承載著他“打造中國(guó)領(lǐng)先品牌”的初心。

走向市場(chǎng)前，左昱昱團(tuán)隊(duì)對(duì)“P型齒”諧波減速器進(jìn)行了長(zhǎng)期嚴(yán)苛測(cè)試，結(jié)果令人振奮：其極限載荷壽命是國(guó)外同類知名品牌的4倍以上，在扭矩承載、傳動(dòng)效率和噪音控制等核心指標(biāo)上，均達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，部分性能甚至反超哈默納科。

中國(guó)自主的諧波減速器，自此走出了實(shí)驗(yàn)室。

但這，才是產(chǎn)業(yè)長(zhǎng)征的第一步。

【03 破壁】

2013年，綠的諧波諧波減速器正式推向市場(chǎng)。

此時(shí)的中國(guó)，已成為全球最大的機(jī)器人市場(chǎng)，但國(guó)產(chǎn)機(jī)器人廠商——埃夫特、埃斯頓、新松等，卻長(zhǎng)期遭受哈默納科等日本企業(yè)的打壓與盤剝：同款產(chǎn)品，賣給中國(guó)企業(yè)的價(jià)格是日本本土的2到4倍，交貨周期長(zhǎng)達(dá)10到14個(gè)月，還常常有價(jià)無(wú)市。

綠的諧波的出現(xiàn)，打破了這一困局。為快速搶占國(guó)產(chǎn)市場(chǎng)，左昱昱打出兩張“王牌”：極致性價(jià)比與極致交付期——產(chǎn)品價(jià)格比哈默納科同類型產(chǎn)品低50%以上，交付期比對(duì)方快5倍。

埃夫特，這家脫胎于奇瑞汽車設(shè)備部的企業(yè)，選擇成為第一個(gè)吃螃蟹的人，率先采用綠的諧波的產(chǎn)品。隨后，新松機(jī)器人、華數(shù)機(jī)器人等紛紛跟進(jìn)，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人廠商對(duì)國(guó)產(chǎn)替代的需求隨之打開，逐漸擺脫了對(duì)日本核心零部件的依賴。

左昱昱深知，僅靠產(chǎn)品還不夠，必須用服務(wù)建立信任。他帶著工程師，直接扎進(jìn)客戶的產(chǎn)線車間，根據(jù)不同產(chǎn)線的要求和工況，展開貼身服務(wù)，此舉不僅換來(lái)了大批訂單，更積累了大量真實(shí)工況數(shù)據(jù)，反過(guò)來(lái)推動(dòng)產(chǎn)品持續(xù)迭代。

良性循環(huán)就此形成：核心部件自主化帶來(lái)成本下降，釋放了國(guó)產(chǎn)機(jī)器人廠商的利潤(rùn)空間，推動(dòng)其產(chǎn)能擴(kuò)張；而廠商的產(chǎn)能擴(kuò)張，又進(jìn)一步拉動(dòng)了綠的諧波的需求。

恰如左昱昱后來(lái)回憶的那樣：“我們雙方都是腳踩著棉花一步步走來(lái)，互相扶持，才有了今天。”

2013年，綠的諧波產(chǎn)銷量?jī)H3000多臺(tái)，到2018年已接近10萬(wàn)臺(tái)；同年，其在國(guó)內(nèi)自主品牌機(jī)器人中的市占率達(dá)到62.55%，成功反超哈默納科。

2014年，綠的諧波作為主要起草單位，參與了《機(jī)器人用諧波齒輪減速器》國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)的制定，從國(guó)家層面規(guī)范了諧波減速器的技術(shù)指標(biāo)、試驗(yàn)方法和檢驗(yàn)規(guī)則，推動(dòng)整個(gè)產(chǎn)業(yè)有序發(fā)展。

2020年8月28日，綠的諧波在上海證券交易所科創(chuàng)板上市，當(dāng)天市值就突破70億——要知道，2018年其營(yíng)收還不足2.5億，市場(chǎng)的高估值，是對(duì)其創(chuàng)新勇氣與產(chǎn)業(yè)價(jià)值的最高認(rèn)可。

【04 出海】

幾乎在打開國(guó)內(nèi)市場(chǎng)的同時(shí)，綠的諧波也將目光投向了海外。

機(jī)會(huì)，來(lái)自丹麥的優(yōu)傲機(jī)器人（Universal Robots）——這家企業(yè)自2008年推出全球首款商用協(xié)作機(jī)器人UR5以來(lái)，長(zhǎng)期占據(jù)全球協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)第一的位置，卻也深受哈默納科的壟斷之苦：哈默納科產(chǎn)能緊張時(shí)，優(yōu)先保障發(fā)那科、安川、ABB、庫(kù)卡這四大工業(yè)機(jī)器人“四大家族”，優(yōu)傲常常面臨零件短缺的困境，急需尋找第二供應(yīng)商。

2014年，優(yōu)傲主動(dòng)找上綠的諧波，但提出了極為嚴(yán)苛的要求：產(chǎn)品需通過(guò)高強(qiáng)度檢測(cè)，滿足協(xié)作機(jī)器人對(duì)靜音性、平順性、輕量化的極高標(biāo)準(zhǔn)。左昱昱毫不猶豫地接受了挑戰(zhàn)，2014年啟動(dòng)樣品送檢，此后兩年，歷經(jīng)十幾項(xiàng)指標(biāo)的嚴(yán)格驗(yàn)證，綠的諧波最終通過(guò)考核，于2016年11月與優(yōu)傲簽訂長(zhǎng)期框架協(xié)議，成為其核心供應(yīng)商。

這一合作，徹底顛覆了歐美企業(yè)對(duì)中國(guó)技術(shù)的偏見。此后，科爾摩根、瓦里安醫(yī)療等國(guó)際巨頭相繼向綠的諧波伸出橄欖枝，其產(chǎn)品逐步銷往歐洲、美國(guó)、韓國(guó)、日本等二十多個(gè)國(guó)家和地區(qū)，2019年外銷比例已超30%，客戶中甚至包括那智不二越這樣的日本電氣巨頭。

到2020年，綠的諧波的出貨量已位居全球第二，成為僅次于哈默納科的全球第二大諧波減速器企業(yè)。

2022年，特斯拉Optimus人形機(jī)器人亮相，引爆全球具身智能賽道。而綠的諧波憑借多年國(guó)際供應(yīng)經(jīng)驗(yàn)帶來(lái)的快速、深度定制的能力，完成了提前卡位：不僅研發(fā)出6mm超小型諧波減速器，適配人形機(jī)器人的手指關(guān)節(jié)，還提供即插即用的模塊化方案，完美匹配人形機(jī)器人對(duì)關(guān)節(jié)精細(xì)度、集成度的高要求。

目前，綠的諧波已基本覆蓋全球主流人形機(jī)器人廠商：國(guó)際上，是特斯拉Optimus的二級(jí)供應(yīng)商、Figure AI的核心供應(yīng)商；國(guó)內(nèi)，是優(yōu)必選Walker系列的獨(dú)家供應(yīng)商，同時(shí)為智元機(jī)器人、宇樹科技、小鵬機(jī)器人等批量供貨。2026年春晚，宇樹科技、松延動(dòng)力等四款人形機(jī)器人集體亮相，核心零部件國(guó)產(chǎn)化率突破70%——背后站著的正是綠的諧波們。

2025年，工業(yè)機(jī)器人行業(yè)回暖，具身智能賽道進(jìn)入從小批量生產(chǎn)到規(guī)?；涞氐年P(guān)鍵階段，綠的諧波也交出史上最佳成績(jī)單：全年?duì)I收5.69億元，同比增長(zhǎng)46.86%；歸母凈利潤(rùn)1.25億元，同比增長(zhǎng)122.40%。

在自動(dòng)化與智能化浪潮的光明前景下，綠的諧波的前景也更加被看好，目前其總市值已近500億元人民幣。

【05 無(wú)聲的沉淀】

很多人疑惑：減速器的理論和技術(shù)誕生于美國(guó)，為何長(zhǎng)期被日本壟斷？答案，既在于日本人的匠人精神，更在于其獨(dú)特的產(chǎn)業(yè)生態(tài)——哈默納科通過(guò)長(zhǎng)期正向研發(fā)，積累了覆蓋材料、工藝、設(shè)計(jì)的整套知識(shí)，更與發(fā)那科、安川電機(jī)等下游廠商形成互相嵌入式的長(zhǎng)期合作，構(gòu)建起“上下游緊密咬合、共擔(dān)風(fēng)險(xiǎn)、共同迭代”的生態(tài)系統(tǒng)。

這種協(xié)同進(jìn)化的模式，才是日本精密機(jī)械工業(yè)難以被復(fù)制的深層護(hù)城河。

而左昱昱之所以能突破這種封鎖，恰恰是用了日本人最擅長(zhǎng)的方式——“禁得住熬，舍得花時(shí)間”，然后用關(guān)鍵環(huán)節(jié)的突破，帶動(dòng)整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈條的成熟和聚集。他沒(méi)有急于求成，而是用十年時(shí)間深耕技術(shù)、打磨產(chǎn)品，更聯(lián)合國(guó)產(chǎn)機(jī)器人廠商，構(gòu)建起屬于中國(guó)的產(chǎn)業(yè)生態(tài)，實(shí)現(xiàn)了從“被卡脖子”到“自主可控”的跨越。

正如綠的諧波總經(jīng)理張雨文曾說(shuō)：“我相信在不久的未來(lái)，中國(guó)也會(huì)出現(xiàn)自己的‘四大家族’?！?/strong>如今，綠的諧波已不再是單純的核心零部件供應(yīng)商，更逐步轉(zhuǎn)型為機(jī)電一體化方案輸出商，而中國(guó)的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，也正從跟跑，走向并跑、領(lǐng)跑。

這場(chǎng)突破，從來(lái)不是某一個(gè)人的勝利，也不是某一項(xiàng)技術(shù)的單點(diǎn)突破，而是“科學(xué)家+創(chuàng)業(yè)者+產(chǎn)業(yè)生態(tài)”的協(xié)同發(fā)力，是中國(guó)制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的生動(dòng)縮影——當(dāng)一家中國(guó)企業(yè)掌握了核心零部件的自主權(quán)，改變的不僅是自身的命運(yùn)，更是整個(gè)產(chǎn)業(yè)的結(jié)構(gòu)與創(chuàng)新節(jié)奏。

【參考資料】

[1]《綠的諧波首次公開發(fā)行股票并在科創(chuàng)板上市招股說(shuō)明書》綠的諧波

[2]《董事長(zhǎng)專訪 | 綠的諧波左昱昱：要為智能制造造“關(guān)節(jié)”》上海證券報(bào)

[3]《滬市匯·硬科硬客》第六期“工業(yè)機(jī)器人新演進(jìn)” 央廣網(wǎng)

[4]《綠的諧波：高研發(fā)投入鞏固“機(jī)器人關(guān)節(jié)”龍頭地位》中國(guó)證券報(bào)

[5]《綠的諧波副總經(jīng)理李謙：我們啃下了材料工藝和精度控制兩大難題》江南時(shí)報(bào)

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