機(jī)器之心發(fā)布

2026 年，“世界模型” 正在成為具身智能行業(yè)的高頻詞。越來(lái)越多公司開(kāi)始將自己的技術(shù)路線(xiàn)表述為機(jī)器人世界模型，試圖用可學(xué)習(xí)的環(huán)境模型提升機(jī)器人訓(xùn)練效率。

靈初智能（PsiBot）也常被放入這一敘事中。但在靈初聯(lián)合創(chuàng)始人陳源培看來(lái)，世界模型并不是靈初的核心方向，而是服務(wù)于數(shù)據(jù)遷移的工具?！拔矣X(jué)得做世界模型不算轉(zhuǎn)型。世界模型只是個(gè)工具。我們從 Day one 開(kāi)始，就是在做人類(lèi)數(shù)據(jù)。”

靈初真正關(guān)注的問(wèn)題是：真實(shí)人類(lèi)操作數(shù)據(jù)，能否規(guī)模化轉(zhuǎn)化為機(jī)器人訓(xùn)練數(shù)據(jù)？

在靈初成立前，陳源培已經(jīng)開(kāi)始探索用人類(lèi)手部運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)訓(xùn)練靈巧操作。這項(xiàng)工作后來(lái)發(fā)表于 CoRL 2024，也成為靈初押注 human data 路線(xiàn)的重要技術(shù)來(lái)源。如今，靈初在更大規(guī)模的數(shù)據(jù)實(shí)踐中給出了一個(gè)更明確的判斷：在 10 萬(wàn)小時(shí)量級(jí)上，人類(lèi)數(shù)據(jù)已經(jīng)可以大幅替代真機(jī)采集數(shù)據(jù)。

這一路線(xiàn)里，VLA、世界模型、強(qiáng)化學(xué)習(xí)、外骨骼手套都不是單獨(dú)的終點(diǎn)。它們共同指向同一件事：構(gòu)建一套從人類(lèi)數(shù)據(jù)到機(jī)器人 policy 的轉(zhuǎn)化管線(xiàn)。

Morgan Stanley Research 統(tǒng)計(jì)顯示，截至 2026 年 4 月底，2026 年全球人形機(jī)器人 VC 融資額已超過(guò) 2025 年全年。資本加速進(jìn)入后，具身智能行業(yè)的數(shù)據(jù)、模型與落地能力正在被重新定價(jià)。

一、從 Day One 開(kāi)始的人類(lèi)數(shù)據(jù)路線(xiàn)：從 robot-centric 到 human-centric

具身智能的數(shù)據(jù)問(wèn)題，本質(zhì)上是規(guī)模、質(zhì)量和遷移效率之間的權(quán)衡。

過(guò)去幾年，行業(yè)主流路線(xiàn)之一是 teleoperation。通過(guò)同構(gòu)或近似同構(gòu)的遙操作設(shè)備，讓人直接控制機(jī)器人或影子臂采集數(shù)據(jù)。這類(lèi)數(shù)據(jù)與機(jī)器人本體更接近，遷移難度低，訓(xùn)練鏈路相對(duì)直接。

但 teleoperation 的問(wèn)題也很明顯：采集成本高、設(shè)備重、場(chǎng)地依賴(lài)強(qiáng)、操作員需要訓(xùn)練，很難獲得足夠大的數(shù)據(jù)規(guī)模。對(duì)于試圖訓(xùn)練通用機(jī)器人能力的公司來(lái)說(shuō)，素材場(chǎng)式的數(shù)據(jù)生產(chǎn)方式很快會(huì)遇到上限。

另一類(lèi)路線(xiàn)是 ego data，即用攝像頭采集人類(lèi)第一視角操作數(shù)據(jù)。它的成本更低，也更接近真實(shí)人類(lèi)行為，但新的問(wèn)題隨之出現(xiàn)：人和機(jī)器人之間存在天然 gap。人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)、骨骼自由度、動(dòng)作習(xí)慣、視覺(jué)視角都與機(jī)器人不同。直接把這類(lèi)數(shù)據(jù)用于機(jī)器人訓(xùn)練，往往會(huì)遇到遷移效率低、噪聲大、動(dòng)作不規(guī)范等問(wèn)題。

靈初的判斷是：遷移問(wèn)題可以通過(guò)模型和算法管線(xiàn)解決，但數(shù)據(jù)規(guī)模問(wèn)題必須在采集方式上解決。

“我們當(dāng)時(shí)設(shè)計(jì)這套手套，一個(gè)很核心的原因就是能盡量不影響人的日常工作。比如讓一個(gè)收銀員戴上我們的手套工作，他基本上不會(huì)有什么影響。但你讓他拿著兩個(gè)夾爪工作，掃碼都掃不了。”

這意味著，靈初想進(jìn)入的不是專(zhuān)門(mén)搭建的機(jī)器人素材場(chǎng)，而是真實(shí)勞動(dòng)場(chǎng)景：物流、倉(cāng)儲(chǔ)、收銀、工廠(chǎng)等持續(xù)產(chǎn)生人類(lèi)操作行為的場(chǎng)景。

這一路線(xiàn)與 UMI 等 robot-centric 方案形成對(duì)比。Robot-centric 方案通過(guò)形態(tài)更接近機(jī)器人夾爪的設(shè)備采集數(shù)據(jù)，遷移效率更高，但操作者動(dòng)作會(huì)受到限制，很難進(jìn)入真實(shí)勞動(dòng)場(chǎng)景。靈初選擇 human-centric，接受更高的遷移難度，換取更大的數(shù)據(jù)規(guī)模上限。

目前，靈初并行采集兩類(lèi)人類(lèi)數(shù)據(jù)。

第一類(lèi)是外骨骼手套數(shù)據(jù)。它通過(guò)機(jī)械連接捕捉手部和手臂動(dòng)作，不依賴(lài) IMU，精度更高，也可以記錄更完整的雙手雙臂自由度。

第二類(lèi)是純視覺(jué)數(shù)據(jù)， 也就是英偉達(dá)和模型廠(chǎng)商押注的 EGO 路線(xiàn)：通過(guò)頭部和腕部攝像頭記錄人類(lèi)操作過(guò)程，不使用手套，成本更低，規(guī)模化能力更強(qiáng)，但動(dòng)作精度相對(duì)弱一些。

在靈初的設(shè)計(jì)里，手套的自由度盡可能做高，并不只是為了適配自家的靈巧手，而是為了提升數(shù)據(jù)的跨本體遷移能力。換句話(huà)說(shuō)，靈初想采集的不是綁定某一個(gè)機(jī)器人硬件的數(shù)據(jù)，而是未來(lái)可以遷移到不同機(jī)器人本體上的人類(lèi)操作數(shù)據(jù)。

二、W0 和 R2：用世界模型完成人類(lèi)數(shù)據(jù)到機(jī)器人 policy 的遷移

人類(lèi)數(shù)據(jù)路線(xiàn)的核心難點(diǎn)，不是采集，而是遷移。

人類(lèi)動(dòng)作天然帶有噪聲和不規(guī)范性，人的動(dòng)力學(xué)也不同于機(jī)器人。靈初的解決方式是：用強(qiáng)化學(xué)習(xí)，在世界模型中完成遷移。

靈初的系統(tǒng)主要由兩個(gè)模塊構(gòu)成：W0 和 R2。

R2 是 policy，最終部署到機(jī)器人上，負(fù)責(zé)實(shí)際執(zhí)行操作。W0 是 world model，更準(zhǔn)確地說(shuō)，是一個(gè) action-conditioned world model：給定當(dāng)前狀態(tài)和動(dòng)作，預(yù)測(cè)下一幀狀態(tài)。

在訓(xùn)練階段，W0 扮演可學(xué)習(xí)的仿真器。R2 不直接在真實(shí)機(jī)器人上大量試錯(cuò)，而是在 W0 構(gòu)建的環(huán)境里通過(guò)強(qiáng)化學(xué)習(xí)在線(xiàn)迭代。W0 提供環(huán)境反饋，R2 在其中不斷探索，把人手動(dòng)力學(xué)遷移到機(jī)器人動(dòng)力學(xué)上，并生成新的訓(xùn)練數(shù)據(jù)，再反哺 R2，形成閉環(huán)。

部署階段，W0 退場(chǎng)，機(jī)器人上只運(yùn)行 R2。

“如果模型訓(xùn)好了，自然就不需要 W0 了。W0 是個(gè)仿真器，它是個(gè)提升的過(guò)程，不是部署的一部分?！?/p>

這也是陳源培不愿意把靈初簡(jiǎn)單定義為 “世界模型公司” 的原因。在他的理解里，世界模型不是單獨(dú)的方向，而是數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化管線(xiàn)中的一個(gè)中間模塊。它的作用不是替代真實(shí)世界，而是幫助人類(lèi)數(shù)據(jù)完成到機(jī)器人 policy 的遷移。

“算法本身沒(méi)那么重要，哪個(gè)好用就用哪個(gè)。我們更核心的還是人類(lèi)數(shù)據(jù)，以及把這套數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)移成高質(zhì)量機(jī)器人數(shù)據(jù)的管線(xiàn)。”

在這一體系中，數(shù)據(jù)質(zhì)量也不完全依賴(lài)人工審核。靈初將判斷權(quán)交給模型本身：一條數(shù)據(jù)能不能在世界模型里成功轉(zhuǎn)換，能不能讓 policy 跑通，就是篩選標(biāo)準(zhǔn)。能跑通的數(shù)據(jù)留下，跑不通的數(shù)據(jù)丟掉。隨著模型能力提升，數(shù)據(jù)篩選邊界也會(huì)動(dòng)態(tài)變化。

陳源培認(rèn)為，靈初在人類(lèi)數(shù)據(jù)路線(xiàn)上的一個(gè)關(guān)鍵階段性結(jié)果，是 10 萬(wàn)小時(shí)量級(jí)的內(nèi)部驗(yàn)證。

“我們基本沒(méi)有真機(jī)的素材場(chǎng)，真機(jī)數(shù)據(jù)非常非常少，靠人類(lèi)數(shù)據(jù)也能做出來(lái)跟那些采了幾萬(wàn)小時(shí) teleoperation 數(shù)據(jù)的公司差不多的效果?！?/p>

這指向一個(gè)更核心的問(wèn)題：機(jī)器人基礎(chǔ)模型是否必須依賴(lài)大規(guī)模真機(jī) teleoperation 數(shù)據(jù)？

陳源培的判斷是，真機(jī)數(shù)據(jù)仍然重要，但它不一定是唯一燃料。如果人類(lèi)數(shù)據(jù)采集足夠規(guī)模化，遷移管線(xiàn)足夠有效，那么大量真機(jī)數(shù)據(jù)可以被人類(lèi)數(shù)據(jù)部分替代。真機(jī)數(shù)據(jù)更像是校準(zhǔn)、驗(yàn)證和少量 fine-tuning 的補(bǔ)充，而不是全部數(shù)據(jù)來(lái)源。

這并不意味著人類(lèi)數(shù)據(jù)天然等同于機(jī)器人數(shù)據(jù)。相反，人類(lèi)數(shù)據(jù)要真正可用，必須經(jīng)過(guò)采集系統(tǒng)、世界模型、強(qiáng)化學(xué)習(xí)、數(shù)據(jù)篩選和 policy 訓(xùn)練的完整管線(xiàn)。

靈初試圖建立的，是這套系統(tǒng)能力。

三、從數(shù)據(jù)集到落地：SynData、小全棧與路線(xiàn)邊界

截至 2026 年 5 月 13 日，靈初智能 SynData 數(shù)據(jù)集在 Hugging Face 上下載量已達(dá)約 1.46 萬(wàn)次。

Hugging Face鏈接：https://huggingface.co/datasets/PsiBotAI/SynData

這是基于 R2 和 W0 體系的新一代大規(guī)模真實(shí)世界多模態(tài)數(shù)據(jù)集，覆蓋視覺(jué)、語(yǔ)言、動(dòng)作等維度。依托自研外骨骼手套系統(tǒng)，SynData 能夠捕捉雙手雙臂完整自由度的高精度操作數(shù)據(jù)，同時(shí)結(jié)合裸手?jǐn)?shù)據(jù)與自然人類(lèi)交互行為，面向動(dòng)作建模、操作學(xué)習(xí)、道具學(xué)習(xí)及多模態(tài)智能研究開(kāi)放使用。

對(duì)靈初而言，SynData 是其技術(shù)路線(xiàn)的一次階段性外化：以真實(shí)人類(lèi)操作數(shù)據(jù)為底座，通過(guò)世界模型和強(qiáng)化學(xué)習(xí)完成遷移，再訓(xùn)練出可部署到機(jī)器人上的 policy。

但從商業(yè)化階段看，陳源培并不認(rèn)為行業(yè)已經(jīng)進(jìn)入 “通用基?！?階段。

他把靈初當(dāng)前的位置分為幾層。

第一層是產(chǎn)能期?，F(xiàn)階段，靈初的收入主體仍然來(lái)自硬件，包括外骨骼手套、采集系統(tǒng)以及素材場(chǎng)建設(shè)。數(shù)據(jù)收入預(yù)計(jì)要到明年才會(huì)逐漸成為主體。

第二層是調(diào) policy 期。當(dāng)前機(jī)器人進(jìn)入具體客戶(hù)場(chǎng)景，仍然需要針對(duì)任務(wù)、環(huán)境和節(jié)拍要求調(diào)整 policy?！罢嬲恍枰{(diào)的通用基模，還要大概三五年左右?！?/p>

第三層才是基模期。這是目標(biāo)，但不是當(dāng)下。

這也解釋了靈初為什么選擇做 “小全?！?。陳源培對(duì) “小全?！?的定義是：以模型為核心往下做，關(guān)鍵環(huán)節(jié)自己掌握，但做到核心零部件為止。比如觸覺(jué)傳感器、精密減速器這類(lèi)零部件，靈初選擇外采，不會(huì)自研。

原因并不是為了展示全棧能力，而是落地需要。“你要做落地，硬件的穩(wěn)定性、節(jié)拍要求，跟硬件高度耦合，現(xiàn)在沒(méi)辦法，只能自己做?！?在現(xiàn)階段，機(jī)器人落地不是單純的軟件問(wèn)題。一個(gè) policy 能否穩(wěn)定運(yùn)行，取決于機(jī)器人本體、執(zhí)行器、傳感器、控制系統(tǒng)、任務(wù)節(jié)拍和場(chǎng)景約束。模型和硬件仍然高度耦合，只做模型很難完成真實(shí)交付。

對(duì)于行業(yè)其他路線(xiàn)，陳源培的判斷也比較明確。關(guān)于 Genesis 等近期受到關(guān)注的機(jī)器人 demo，他認(rèn)為不需要神化，也不應(yīng)否定?！叭绻覀兡媚翘子布?xùn)一下，他們那些 demo 我們也都能做出來(lái)?！?/p>

關(guān)于仿真，他相對(duì)悲觀(guān)。在他看來(lái)，仿真是重要工具，但如果期待仿真本身出現(xiàn)巨大突破，并單獨(dú)解決真實(shí)物理世界中的接觸、長(zhǎng)尾和高精度操作問(wèn)題，概率并不高。

那么，human data 路線(xiàn)會(huì)不會(huì)被證偽？

陳源培認(rèn)為，如果這條路線(xiàn)最終被證偽，大概只有兩種可能：第一，仿真出現(xiàn)巨大突破，可以低成本生成足夠真實(shí)、足夠多樣、足夠可遷移的數(shù)據(jù)；第二，某家公司擁有足夠強(qiáng)的資金和工程能力，把真機(jī)數(shù)據(jù)飛輪真正跑起來(lái)。

相比之下，他認(rèn)為第二種可能性更高。

在他看來(lái)，human data 路線(xiàn)真正要證明的，不是人類(lèi)數(shù)據(jù)比真機(jī)數(shù)據(jù)更干凈，而是在規(guī)模、成本、遷移效率和泛化能力之間，是否能形成更優(yōu)的綜合解。

這一路線(xiàn)的護(hù)城河也不只是數(shù)據(jù)量。

“算法其實(shí)沒(méi)有秘密。但數(shù)據(jù)，包括整個(gè)數(shù)據(jù)梳理的管線(xiàn)、積累和處理的方法，會(huì)影響你很長(zhǎng)一段時(shí)間。有些人踩了三年的數(shù)據(jù)，你想馬上追上來(lái)，非常難?！?/p>

數(shù)據(jù)之外，還有組織能力。

“整個(gè)組織的文化、結(jié)構(gòu)、價(jià)值觀(guān)，也很重要?！?/p>

從論文到公司，陳源培認(rèn)為靈初做的一直是同一件事：讓人類(lèi)數(shù)據(jù)能被機(jī)器人用起來(lái)。VLA、世界模型、強(qiáng)化學(xué)習(xí)都是工具，真正的方向是通用機(jī)器人能力。