6 月 9 日，半導(dǎo)體和 AI 領(lǐng)域的頭部研究機(jī)構(gòu) SemiAnalysis 發(fā)布了一篇深度報(bào)告，標(biāo)題近乎直白：《中國的宇樹將統(tǒng)治全球機(jī)器人》。報(bào)告的核心結(jié)論建立在一組此前從未被公開拆解過的數(shù)據(jù)之上：宇樹旗艦人形機(jī)器人 G1 的中位物料成本（COGS）僅為 8,976 美元，含稅售價(jià) 27,300 美元，對應(yīng)毛利率約 67%。在部分大宗交易中，成交價(jià)已低于 2 萬美元。與此同時(shí)，宇樹即將出貨第一萬臺人形機(jī)器人。

這篇報(bào)告發(fā)布的時(shí)間節(jié)點(diǎn)也正值宇樹沖刺 IPO 的關(guān)口。8 天前的 6 月 1 日，上交所上市審核委員會剛剛通過了宇樹在科創(chuàng)板的 IPO 申請，擬募資 42 億元人民幣，目標(biāo)估值約 420 億元。

招股書披露的財(cái)務(wù)數(shù)據(jù)顯示，宇樹 2025 年?duì)I收 17.08 億元，同比增長 335%，扣非凈利潤約 6 億元，核心業(yè)務(wù)毛利率 60.27%。人形機(jī)器人從 2023 年占營收不到 2%，到 2025 年前三季度已超過一半。2025 年全年出貨超過 5,500 臺人形機(jī)器人，全球市占率 32.4%，排名第一。

SemiAnalysis 的報(bào)告并沒有過多糾結(jié)在這些招股書數(shù)字上，而是做了一件更具體的事：逐一拆解 G1 每個(gè)部位的物料清單，向每個(gè)零部件的制造商詢價(jià)，再與多個(gè)供應(yīng)鏈買家和賣家交叉驗(yàn)證。在此基礎(chǔ)上，他們試圖回答一個(gè)行業(yè)內(nèi)外都在爭論的問題：宇樹的“便宜”，到底是品質(zhì)妥協(xié)，還是結(jié)構(gòu)性優(yōu)勢？

比亞迪和大疆走過的路

在報(bào)告中，SemiAnalysis 為宇樹畫了一幅戰(zhàn)略肖像，對標(biāo)對象是比亞迪和大疆。這兩家公司的共性是：先掌控成本結(jié)構(gòu)中最貴、最難的核心零部件，再從一個(gè)足夠小但愿意買單的市場起步，依靠中國制造生態(tài)的規(guī)模效應(yīng)不斷降本，每一代產(chǎn)品解鎖一個(gè)新市場，直到把競爭對手?jǐn)D出舞臺。

比亞迪的故事從電池開始。1994 年成立時(shí)做的是日本廠商因?yàn)槎拘詥栴}退出的電池代工，花了將近十年打磨產(chǎn)品才在 2011 年進(jìn)入電動車市場。當(dāng)年全中國新能源車年銷量只有 8,159 輛，占新車銷售的 0.04%。

SemiAnalysis 的報(bào)告指出，比亞迪的關(guān)鍵動作是掌控電池這一占電動車物料成本 30%-40% 的核心組件，在此基礎(chǔ)上不斷垂直整合：電芯、驅(qū)動、電機(jī)、IGBT 和 SiC 功率模塊、變速箱、車身外殼乃至發(fā)動機(jī)本身，到 2010 年代末幾乎所有關(guān)鍵部件都在自己的工廠里完成。

2020 年的刀片電池通過新的封裝幾何結(jié)構(gòu)將磷酸鐵鋰電池組的空間利用率提升了 50%，一舉讓這種廉價(jià)但能量密度不夠的化學(xué)體系跨過了乘用車?yán)m(xù)航門檻。

此后比亞迪從年銷 18.9 萬臺新能源車（2020 年）飆升到 60 萬臺（2021 年），到 2025 年已超過特斯拉成為全球最大的純電動車制造商。

大疆的路徑略有不同，但邏輯一致。2013 年 Phantom 1 （精靈1）發(fā)售時(shí)售價(jià) 679 美元，沒有內(nèi)置攝像頭，沒有云臺，只能飛十分鐘，沒有實(shí)時(shí)視頻回傳。但它的價(jià)格是當(dāng)時(shí)自組裝無人機(jī)的一半，而且不需要幾十個(gè)小時(shí)的組裝和調(diào)校。

大疆選擇率先自研的核心零部件是飛控，當(dāng)時(shí)第三方飛控即使批量采購也要 200-400 美元一套。Phantom 1 遠(yuǎn)不完美，但它足以點(diǎn)燃一個(gè)愿意為“夠用”買單的愛好者群體，大疆營收從 2011 年的 400 萬美元躍升至 2013 年的 1.3 億美元。

此后其每一代產(chǎn)品都打開了一個(gè)新市場：Phantom 2 Vision+ 集成三軸云臺解鎖了小型商業(yè)航拍，Phantom 4 以 4K 攝像頭和避障功能打開了測繪、巡檢、應(yīng)急響應(yīng)等企業(yè)市場。到 2016-2017 年，大疆占據(jù)全球消費(fèi)級無人機(jī)約 70% 的市場份額，3DR、GoPro Karma、Parrot 的消費(fèi)級產(chǎn)品線先后退出或收縮。3DR 的 CEO Chris Anderson 估計(jì)，大疆在 Phantom 時(shí)代不到一年內(nèi)將價(jià)格壓低了多達(dá) 70%。

執(zhí)行器賭局

宇樹創(chuàng)始人王興興曾在大疆工作，2016 年以一臺低成本四足機(jī)器人 XDog 作為碩士論文項(xiàng)目創(chuàng)業(yè)。SemiAnalysis 的報(bào)告強(qiáng)調(diào)，宇樹做出了一個(gè)與比亞迪選電池、大疆選飛控同構(gòu)的決策：選擇自研執(zhí)行器（actuator），即驅(qū)動機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動的集成模塊。執(zhí)行器通常占人形機(jī)器人物料成本的 50%-70%，是整臺機(jī)器最貴也最關(guān)鍵的部分。

具體來說，宇樹押注的技術(shù)路線是 QDD（準(zhǔn)直驅(qū)，quasi-direct-drive）：用更大功率的無刷直流電機(jī)搭配低減速比的行星齒輪箱，而不是行業(yè)主流的高減速比方案。

（來源：宇樹科技「電機(jī)」和 Power Electric「減速器」）

傳統(tǒng)做法是小電機(jī)配大齒輪箱，齒輪箱將電機(jī)的扭矩放大 30 倍、100 倍甚至 200 倍來完成重負(fù)載任務(wù)，工業(yè)機(jī)械臂和波士頓動力的早期產(chǎn)品都是這個(gè)路子，多數(shù)人形機(jī)器人公司至今仍然選擇 HarmonicDrive 或綠的諧波的諧波減速器。這類方案性能可靠，但貴，制造復(fù)雜且維護(hù)困難。2018 年 MIT Mini Cheetah 讓 QDD 路線進(jìn)入公眾視野，但它能否在真實(shí)部署中證明可靠性，一直是未知數(shù)。

宇樹賭它可以，而代價(jià)就是早期的 G1 并不好用。由于 QDD 將更多扭矩負(fù)擔(dān)直接壓在電機(jī)上而非依賴齒輪箱放大，電機(jī)在實(shí)際工作中頻繁過熱。初代 G1 雙臂完全伸展只能舉起 2 公斤的物體（相當(dāng)于一瓶 2 升裝可樂）幾秒鐘就必須停下來散熱，手臂彎曲狀態(tài)下負(fù)載 2-3 公斤也只能堅(jiān)持兩三分鐘。之后機(jī)器人通常需要 30 分鐘恢復(fù)功能，甚至一個(gè)小時(shí)才能重新開始干活。五分鐘工作加一小時(shí)散熱，根本談不上是生產(chǎn)力工具。

但 QDD 有兩個(gè)結(jié)構(gòu)性好處讓宇樹愿意承受這些早期痛苦。

第一是成本。QDD 使用的低減速比行星齒輪箱是常見的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件，用標(biāo)準(zhǔn)滾齒設(shè)備即可加工，供應(yīng)商眾多，效率達(dá)到 95%-98%（諧波減速器為 85%-90%），價(jià)格可以比諧波減速器便宜 80%。而諧波減速器的制造是一個(gè)大約 13 步的精密工序，需要多次熱處理讓金屬晶粒實(shí)現(xiàn)“柔性彎曲”，再精磨至微米級公差，HarmonicDrive 花了幾十年才把這個(gè)工藝做到成熟，國內(nèi)的綠的諧波等廠商也在持續(xù)追趕，但在高端可靠性上與 HarmonicDrive 的差距尚未完全抹平。

第二是迭代速度。SemiAnalysis 指出，宇樹現(xiàn)在完成一次 QDD 的重新設(shè)計(jì)并拿到樣品執(zhí)行器，只需要數(shù)周時(shí)間。而一家西方人形機(jī)器人公司定制電機(jī)和齒輪箱子系統(tǒng)，從規(guī)格迭代到樣品交付再到驗(yàn)證和復(fù)單，通常需要三個(gè)月以上。

過去兩年間，宇樹在多個(gè)維度上改進(jìn)了執(zhí)行器的熱管理問題。SemiAnalysis 在報(bào)告中梳理了幾條技術(shù)路徑：通過優(yōu)化磁鐵形狀和繞組結(jié)構(gòu)來減少齒槽轉(zhuǎn)矩（cogging torque）和轉(zhuǎn)矩脈動，讓每次旋轉(zhuǎn)的磁力拉扯更平滑，從而降低電機(jī)需要抽取的電流（熱量大致與電流的平方成正比）；采用更密實(shí)的銅線繞組（宇樹稱之為“低銅耗線圈”）來降低繞組電阻，同樣的電流產(chǎn)生更少的熱量；在膝關(guān)節(jié)使用均熱板散熱器，2025 年 10 月又在骨盆區(qū)域增加了主動散熱。

不過報(bào)告坦言，他們沒有獲得循環(huán)測試數(shù)據(jù)，這些判斷是基于對硬件改進(jìn)的最佳近似評估。

通過這些舉措，目前的 G1 在手臂彎曲狀態(tài)下可以持續(xù)承載 5 公斤負(fù)荷達(dá) 15 分鐘，負(fù)載提升約 2 倍，持續(xù)時(shí)間提升約 5 倍。手臂完全伸展時(shí)，5 公斤（大致是一個(gè)保齡球的重量）可以維持約 1 分鐘。SemiAnalysis 評論說，即便對人類來說，這也算得上一次鍛煉了。

倉庫里的經(jīng)濟(jì)學(xué)

宇樹的批評者可能會說，15 分鐘舉 5 公斤算不上什么。但 SemiAnalysis 的報(bào)告轉(zhuǎn)向了一個(gè)更務(wù)實(shí)的問題：這種性能水平，放進(jìn)哪些具體場景已經(jīng)能覆蓋成本？

他們給出了一個(gè)估算：2025 年宇樹可能已經(jīng)向工業(yè)場景交付了大約 250 臺人形機(jī)器人用于勞動替代的試點(diǎn)或部署，這還不包括研究和愛好者市場的銷售。其中一家公司部署了 30 臺 G1，還有多家公司各部署了 5 臺以上。這些部署目前絕大多數(shù)仍然依賴遙操作（teleoperation），而非自主運(yùn)行。

SemiAnalysis 以 Agility Robotics 的 Digit 機(jī)器人在 GXO 倉庫中執(zhí)行的料箱（tote）搬運(yùn)任務(wù)作為基準(zhǔn)場景來計(jì)算宇樹的經(jīng)濟(jì)可行性。這是一種標(biāo)準(zhǔn)的物流作業(yè)：人形機(jī)器人在 AMR（自主移動機(jī)器人）和傳送帶之間充當(dāng)“橋梁”，把 2-4 公斤的料箱從一處搬到另一處。吞吐量要求不高（Agility 在一次會議演示中展示的速度是每小時(shí) 66 個(gè)料箱），負(fù)載輕，對靈巧操作要求低，失敗后可以重試，恰好落在當(dāng)前 G1 的能力范圍內(nèi)。

報(bào)告提到，部署宇樹 G1 執(zhí)行類似任務(wù)的運(yùn)營商反饋稱，其吞吐量與 Digit 在該任務(wù)上的表現(xiàn)相當(dāng)。區(qū)別在于宇樹沒有 Digit 那么皮實(shí)：G1 在這類任務(wù)上通常運(yùn)行 10-15 分鐘就需要停下來散熱 10 分鐘，但仍能維持 50%-67% 的利用率。Agility 自己的 Digit 采用 2:1 的運(yùn)行/充電比，利用率約 67%，兩者在這個(gè)維度上接近。

SemiAnalysis 隨后進(jìn)行了一次完整的小時(shí)成本測算。他們采用了非常保守的假設(shè)：100% 遙操作（遠(yuǎn)程操作員時(shí)薪中位數(shù) 11 美元），15% 的年度服務(wù)合同費(fèi)率（工業(yè)場景通常只有 5%-10%），兩年使用壽命，零殘值，只跑兩個(gè)班次。

以 35,000 美元的售價(jià)和 67% 利用率計(jì)算，G1 的綜合小時(shí)成本約為 26.4 美元，已經(jīng)低于美國 30 美元/小時(shí)的勞動力負(fù)荷成本基準(zhǔn)。如果 MTTF（平均無故障時(shí)間）達(dá)到 33 分鐘且利用率提升至 80%，小時(shí)成本可以降到 24.6 美元。

圖丨小時(shí)成本測算（來源：SemiAnalysis）

報(bào)告反復(fù)強(qiáng)調(diào)，這些是早期數(shù)字，不代表大規(guī)模量產(chǎn)部署的成熟狀態(tài)。Agility 在倉庫管理系統(tǒng)協(xié)調(diào)、功能安全、自主能力層面都比宇樹成熟得多。但關(guān)鍵的信號是：即使在最不利的假設(shè)下，宇樹的硬件成本已經(jīng)讓人形機(jī)器人在特定倉儲場景中接近甚至跨過了勞動力替代的盈虧平衡線。這是一個(gè)門檻，而不是終點(diǎn)。

九千美元的物料清單是怎么來的

宇樹 G1 EDU Advanced（29 自由度版本）的物料清單被 SemiAnalysis 拆解成了五個(gè)子系統(tǒng)。

（來源：SemiAnalysis）

手臂部分是成本大頭，包含 14 組行星齒輪箱（單價(jià) 52-55 美元）、14 組無刷直流電機(jī)（36-40 美元）、14 組雙編碼器、14 組 FOC 關(guān)節(jié)驅(qū)動器、28 組薄截面軸承和 14 組交叉滾子軸承，加上組裝費(fèi)用，小計(jì) 2,266-2,538 美元。

腰部使用 3 組同類執(zhí)行器，小計(jì) 529-599 美元。

腿部因?yàn)樾枰笈ぞ?，配置?12 組行星齒輪箱和電機(jī)、連桿機(jī)構(gòu)等，小計(jì)也在 2,000 美元以上。

頭部使用大疆 Livox MID360 激光雷達(dá)（557-577.50 美元）和英特爾 RealSense D435i 深度相機(jī)（260-285 美元）。

軀干核心是 Nvidia Jetson NX 計(jì)算模塊（700-770 美元）和電池/電源系統(tǒng)（450-480 美元）。最終集成與測試費(fèi)用為 168-192 美元。整機(jī)中位 COGS 為 8,976 美元。

SemiAnalysis 特別指出，這份 BoM 不包含末端執(zhí)行器（手部），而且零部件價(jià)格會隨供應(yīng)商和量級持續(xù)調(diào)整。但核心結(jié)論是清楚的：即使以 27,300 美元的含稅價(jià)格出售，毛利率仍然高達(dá) 67%。而隨著制造規(guī)模擴(kuò)大，物料成本還將進(jìn)一步下降，部分大宗交易已經(jīng)以低于 2 萬美元的價(jià)格成交。

這個(gè)成本結(jié)構(gòu)的背后是宇樹與中國制造生態(tài)的深度綁定。SemiAnalysis 指出，宇樹繼承了比亞迪和大疆催生出的供應(yīng)鏈基礎(chǔ)設(shè)施。2024 年中國組裝了 3,100 萬輛汽車，其中 40.9% 是新能源車。大疆生態(tài)催生的 3,000 多家無人機(jī)零部件供應(yīng)商，已經(jīng)把許多通用型的無刷直流電機(jī)、驅(qū)動器、編碼器、電池和制造工藝做到了規(guī)模化且價(jià)格低廉的狀態(tài)，人形機(jī)器人可以直接復(fù)用。

而宇樹自身的引力又進(jìn)一步拉動了一批新的供應(yīng)商崛起：SemiAnalysis 稱目前中國每個(gè)省份都有數(shù)家制造適配規(guī)格的齒輪箱和高扭矩電機(jī)的工廠，中國已有約 200 家人形機(jī)器人公司在利用并反哺這個(gè)生態(tài)。

更關(guān)鍵的是宇樹自身的垂直整合程度。與多數(shù)中國人形機(jī)器人公司外購核心組件不同，宇樹自研了無刷直流電機(jī)、行星齒輪箱、激光雷達(dá)和深度相機(jī)。他們自產(chǎn)的電機(jī)成本可以低至同類西方產(chǎn)品的 30%-40%，行星齒輪箱也已躋身全球最便宜的人形機(jī)器人齒輪箱行列。

在科創(chuàng)板 IPO 的首輪問詢回復(fù)中，宇樹明確表示，規(guī)?；慨a(chǎn)帶來的上游議價(jià)能力，已形成了持久的成本控制優(yōu)勢。招股書數(shù)據(jù)印證了這一點(diǎn)：四足機(jī)器人的毛利率從 42.36% 提升到了 55.49%，同期成本幾乎減半。

報(bào)告提到，多數(shù)美國機(jī)器人創(chuàng)業(yè)公司其實(shí)已經(jīng)在依賴中國供應(yīng)鏈了。Sunday Robotics、Dyna、XDOF 的硬件團(tuán)隊(duì)都設(shè)在中國，連特斯拉 Optimus 也從中國采購零部件。但即使在中國內(nèi)部做橫向比較，宇樹的垂直化程度也是突出的。優(yōu)必選（UBTECH）和智元（AGIBot）正在積極將更多硬件納入自研范圍，但他們在齒輪箱和電機(jī)等領(lǐng)域還在追趕宇樹已經(jīng)完成的工作。

智元甚至以 400 萬美元的價(jià)格向敏實(shí)集團(tuán)授權(quán)全套技術(shù)轉(zhuǎn)讓來在歐洲組裝生產(chǎn)，走的是合作伙伴路線而非自有工廠。宇樹則在招股書中表示，計(jì)劃將齒形設(shè)計(jì)、仿真優(yōu)化、材料驗(yàn)證和高精度加工等環(huán)節(jié)進(jìn)一步內(nèi)部化。

跨越鴻溝

總結(jié)而言，這篇報(bào)告試圖傳達(dá)的核心判斷，不是說宇樹的 G1 已經(jīng)是一臺完美的工業(yè)機(jī)器人。恰恰相反，他們花了大量篇幅承認(rèn)它的局限：手臂仍然欠缺力量，自由度不夠?qū)崿F(xiàn)完全類人的動作，過重的負(fù)荷仍會導(dǎo)致過熱。他們真正想說的是，這些局限限定的是 G1 能做的任務(wù)種類的上限，而非它是否能做任何有用工作的下限。

SemiAnalysis 反復(fù)援引大疆的先例來說明這一點(diǎn)：Phantom 1 是一臺半成品，但它足以點(diǎn)燃愛好者市場，營收在兩年間增長了 32 倍，隨后迅速演變成無人機(jī)行業(yè)的統(tǒng)治者。宇樹的 G1 早期連舉著一個(gè)箱子兩三分鐘都會過熱，現(xiàn)在已經(jīng)能在倉儲場景中跑通經(jīng)濟(jì)模型。迄今為止，宇樹的改進(jìn)完全由愛好者和研究者市場的收入來供養(yǎng)。如果它能打開哪怕倉儲自動化 TAM（總可尋址市場）的一小塊，迭代速度可能會指數(shù)級加快。

但報(bào)告沒有展開討論的議題同樣重要。宇樹 2025 年出貨的 5,500 臺人形機(jī)器人中，74% 賣給了高校用于科研，只有 9% 進(jìn)入了實(shí)際工業(yè)應(yīng)用。從“科研平臺暢銷”到“工業(yè)部署規(guī)?；敝g還有巨大的鴻溝，包括自主能力、功能安全、倉庫管理系統(tǒng)集成、售后服務(wù)網(wǎng)絡(luò)等一系列軟性能力，這些恰恰不是硬件成本優(yōu)勢能直接覆蓋的領(lǐng)域。

此外，美國眾議院中共問題特別委員會已在 2025 年 5 月致函國防部和商務(wù)部，要求對宇樹進(jìn)行國家安全審查，關(guān)注其與軍民融合項(xiàng)目的關(guān)聯(lián)。地緣政治風(fēng)險(xiǎn)是宇樹全球化擴(kuò)張中無法回避的變量。

但 SemiAnalysis 的報(bào)告讓一件事變得很難反駁：當(dāng)一臺人形機(jī)器人的物料成本被壓到 9,000 美元以下，67% 毛利率還留著巨大的降價(jià)空間，而且迭代周期以周而非以季度計(jì)量的時(shí)候，“便宜”就不再是一種妥協(xié)，而是一種競爭手段。

三年前宇樹是一家四足機(jī)器人公司，現(xiàn)在它即將成為中國 A 股第一家“具身智能”上市企業(yè)。它的對手們需要回答的問題不是宇樹的機(jī)器人夠不夠好，而是在宇樹不斷變好的速度面前，自己的成本結(jié)構(gòu)是否還有意義。

比亞迪從電池起步，大疆從飛控起步。宇樹從執(zhí)行器起步。SemiAnalysis 寫到這里的時(shí)候，沒有給出一個(gè)明確的終局判斷。他們只是在文末留了一句：比亞迪和大疆現(xiàn)在是各自行業(yè)的巨頭，宇樹會走到哪一步，取決于它能不能像前輩一樣，在每一代產(chǎn)品中解鎖一個(gè)此前不存在的市場，這個(gè)過程正在發(fā)生。

參考資料：

1. https://newsletter.semianalysis.com/p/chinas-unitree-will-dominate-global

運(yùn)營/排版：何晨龍

注：封面/首圖由 AI 輔助生成