華為推出Limera激光視覺一體雷達，共光路光學(xué)架構(gòu)，聽起來更復(fù)雜的設(shè)計，究竟有沒有用，優(yōu)缺點分別是什么？成本高嗎？為何15萬級的車就能搭載。

傳統(tǒng)雷達的缺點是什么？

傳統(tǒng)的輔助駕駛，大多依賴于激光雷達與攝像頭的協(xié)同工作。簡單來說，攝像頭是一位畫家，擅長捕捉豐富的色彩、紋理和細節(jié)，生成我們?nèi)祟愂煜さ?D平面圖像。優(yōu)勢是信息量大，但缺點是它沒有距離感，無法直接判斷物體離你有多遠。

激光雷達則是一位測繪師，通過發(fā)射激光束并測量反射時間，直接生成周圍環(huán)境的3D點云數(shù)據(jù)。優(yōu)勢是測距準，不受光照影響，但缺點是點云稀疏，缺乏顏色和紋理信息，看不清物體是什么，比如到底是石頭還是紙箱？所以畫家和測繪師結(jié)合，就能辨識周圍的真實環(huán)境。

但讓一個畫家和一個測繪師協(xié)同工作，并不是一件簡單的事情，攝像頭和激光雷達不僅安裝位置不同，一個在擋風(fēng)玻璃內(nèi)，一個在車頂，采樣的頻率和觸發(fā)時間也存在微小差異。這就導(dǎo)致系統(tǒng)拿到的2D圖像和3D點云在時間上是錯位的，好比給運動中的物體拍了兩張不同時間的照片，然后強行疊加。為了對齊，算法需要進行復(fù)雜的時間戳同步。

Limera的優(yōu)點是什么？

為了解決傳統(tǒng)激光雷達的問題，華為乾崑研發(fā)了激光視覺Limera，采用共光路光學(xué)架構(gòu)，Limera內(nèi)部，激光雷達的接收光路和攝像頭的成像光路，共用的是同一套鏡頭和光學(xué)系統(tǒng)。外界的一束自然光和激光雷達發(fā)射后反射回來的激光，同時進入這個共用的鏡頭。在鏡頭內(nèi)部，有一個精密的分光器，將兩束光智能地分開，一路引導(dǎo)至圖像傳感器生成2D彩色圖像，另一路引導(dǎo)至SPAD探測器生成3D點云。

同一個鏡頭、同一個瞬間，生成的2D圖像和3D點云是天然對齊的，數(shù)據(jù)融合更簡單。同時共光路設(shè)計讓激光雷達能充分利用攝像頭的長焦光學(xué)系統(tǒng)，Limera可以看清近處的物體，也能看出遠處的小物體，比如A4紙大小的物體，可以在115米外看到。

還有一個就是Limera的體積縮小，足以集成在汽車的風(fēng)擋玻璃內(nèi)側(cè)，比如深藍S07搭載后，無需在車頂做一個鼓包，保持了和更低的風(fēng)阻，也降低了噪音。

那么短板是什么？

Limera本質(zhì)上是固態(tài)激光雷達，雖然小巧，可以塞到車內(nèi)部，但探測距離、視場角和分辨率這些硬指標上，固態(tài)雷達目前仍普遍不如半固態(tài)雷達。半固態(tài)艙內(nèi)雷達，比如禾賽ET25探測距離可達250米，而Limera覆蓋范圍不超過150米。

把激光雷達放在擋風(fēng)玻璃內(nèi)側(cè)，激光束必須穿透一層玻璃。普通車窗玻璃對905nm激光的衰減率可達30%-50%，原本能探測200米，穿過玻璃后可能只剩100米。這意味著車企必須為這套系統(tǒng)定制車窗玻璃，減低反射率、提高透光率，增加了整車制造的復(fù)雜度和成本。

所以Limera目前對應(yīng)的方案是華為乾崑ADS Pro增強版，支持高速領(lǐng)航和城市車道巡航輔助，但不支持城區(qū)點到點領(lǐng)航輔助，深藍S07搭載Limera的版本，無法達到外置高線程激光雷達的功能。

當(dāng)然，還有一個需要注意的地方，那就是多個傳感器冗余更安全，比如激光雷達+毫米波雷達+攝像頭，一個失效還有別的。Limera方案將激光雷達與攝像頭合二為一，如果這個共光路模塊出現(xiàn)故障，兩種感知能力會同時受損，系統(tǒng)冗余度降低。

選車偵探觀點：華為Limera的出現(xiàn)，開創(chuàng)了一種傳感器的新思路，不僅更小巧，成本也低于傳統(tǒng)的外置激光雷達，在15萬級的車上就能體驗到，在辨別小物體和短距離范圍內(nèi)有天然優(yōu)勢，藏在車內(nèi)，降低風(fēng)阻和風(fēng)噪，但另一方面，遠距離識別能力依舊不如傳統(tǒng)的外置激光雷達，是一種折中方案。